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          AGV小車常見的引導方式

          發布日期:2016-08-01 13:37????瀏覽次數: ????作者:IKVROBOT????

          AGV的導引方式多種多樣,根據不同的應用環境應當選擇不同的導引方式,比較常用的導引方式有電磁感應導引、光發射導引、慣性導引、視覺導引、激光導引和磁導引。

          電磁感應導引是使用更早,也是應用更多的一種導引方式。它通過在地面下方埋入導線,并通以一定頻率的交變電流,從而在導線周圍產生一個同心圓磁場,裝在AGV上的感應線圈通過感應電磁信號的變化來調整車的運行方向。這種導引方式由于導線埋在地面之下,不易破損、污染,成本較低,抗干擾能力較強.能夠適應惡劣的工業環境,但是路徑更改困難,不易實現復雜路徑。

          光發射導引是將具有光反射功能的金屬帶(如鋁帶)沿AGV預定的運行線路粘貼在地面上,或者在地面上噴涂熒光漆帶等。AGV上設置發射光源,發出的光照射到金屬帶上后發生反射,AGV上的光檢測器接收被金屬帶反射的光,再經過光電轉換裝置,將兩邊電信號進行放大、比較.再經偏差值反饋給導向伺服驅動控制系統,控制系統控制驅動導向伺服電機使導向輪偏轉,從而使AGV可以繼續沿導引路徑方向運動。這種導引方式不需要在地面上開槽,布線工作簡單,路徑變更容易,成本相對較低.但對工作環境要求較高,地面須無污染,干凈平整,同時控制和通訊路線需要單獨鋪設。

          AGV小車

          視覺導引是在AGV的運行路徑上設置導向標線,通過裝在AGV上的攝像機系統動態地獲取導向標線圖像,計算AGV相對于標線的距離和角度偏差,從而控制AGV沿著標線運行的導引方式。該種導引方式精度較高,路徑變更容易,但對地面潔凈度有一定要求,同時成本相對較高,南京航空航天大學柔性制造技術實驗室開發的視覺導航AGV就是基于這種導引原理。

          激光導引是在AGV的行走路徑上設置具有高反光性的反射板,同時在AGV上安裝能夠旋轉的激光掃描器,AGV運行過程中激光掃描器不斷向周圍發射激光束,只要接受到周圍三塊以上反射板反射回來的激光束就可以根據反射板的坐標值以及車體縱向軸與反射板水平面內的法線夾角計算出當前AGV的位置和方向,再比對AGV上層控制系統內置的數字地圖來校正運行方位,達到導引目的。該種導引方式定位和導引精度高,但控制較為復雜,反射板安裝也相對復雜,成本較高,在我國的大多數卷煙廠中采用該種導引方式。

          磁導航被認為是一項非常有應用前景的技術,主要通過測量路徑上的磁場信號來獲取車輛自身相對于目標跟蹤路徑之間的位置偏差,從而實現車輛的控制及導航。磁導航具有很高的測量精度及良好的重復性,相對于光學導航系統,磁導航不易受光線變化等的影響,在運行過程中,磁傳感系統具有很高的可靠性和魯棒性。磁條一旦鋪設好后,維護費用非常低,使用壽命長,且增設、變更路徑較容易。AGV小車www.gaming-computers.net

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